基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述

连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望.     

消费者"最后一公里"配送模式、服务方式与配送时隙的联合选择

为描述消费者对"最后一公里"配送模式、服务方式和配送时隙的联合选择行为,选取社会经济属性、配送活动属性和配送服务属性3类变量作为效用变量,以配送模式子集合、服务方式子集合和配送时隙子集合的组合作为选择项,构建基于广义极值(GEV)理论的交叉巢式Logit模型。通过问卷调查获得的数据,对模型参数进行估计和检验,并进行配送服务属性类效用变量的直接弹性分析。参数估计结果表明,当效用变量改变时,如果配送服务发生在上午,消费者会先变更其配送时隙,然后变更配送模式,最后考虑改变服务方式;如果配送服务发生在下午,消费者会先变更配送模式,然后变更配送时隙,最后变更服务方式。直接弹性分析表明,消费者对送货上门带来的等待时间、服务水平和经济损失都比较敏感;对职业人的配送服务相对信任,而对非职业和无人的服务方式较为顾虑;对8:00～10:00送货上门服务和12:00～16:00自提货物服务的各方面都很关注。     

基于多尺度结构特征的快速异源图像匹配

针对异源图像提出一种基于多尺度密集结构特征的快速匹配算法。算法首先利用Gabor滤波器逐像素提取图像中的结构响应,再根据主方向响应对多尺度结构特征融合,然后使用快速傅里叶变换在频域计算各特征分量图像之间的卷积,最后将卷积生成的系数矩阵求和计算出图像之间的相似性并选择相似性最大位置作为匹配结果输出。本文算法能有效适应异源图像间的非线性灰度变化和噪声干扰问题。测试使用可见光、红外、雷达图像组成的异源图像数据集对本文算法和现有算法进行测试比较,结果表明:本文算法的平均误匹配率最低,并且计算速度有明显优势。     

小型球形水底观测机器人设计分析与实现

面向水底信息获取和环境观测需求,基于球状壳体抵抗水压能力强,转动水阻力小,便于姿态控制特点,提出球形水底观测机器人构型,由螺旋桨推进、姿态调节和复合滚动装置组成欠驱动六自由度水下移动平台,球壳作为密闭舱保护内部电子器件,结合重摆以滚动形式实现水底滚动。通过对机器人流体力学仿真计算出水动力系数并建立水下动力学方程,进一步对机器人的螺旋桨推进、飞轮转向和球壳滚动进行分析,得出球壳优化尺寸以及飞轮匹配惯量和球壳滚动特性。基于球形机器人水下移动平台和地面监控软件的水底观测系统架构,研制出球形水底观测机器人原理样机,结合机器人的构型和运动特点制定出降落、滚动和调姿三段式水底运动观测策略,水池试验表明设计的球形水底观测机器人水中推进速度可达到1.4m/s,水底移动速度可达到0.5m/s,姿态调节速度可达到30°/s,能够实现水底图像采集,辅助岸上科研人员执行水底观测任务。     

基于时序数据的云网协同平台人工智能运维体系

云计算在企业应用中的拓展不但表现为平台规模的拓展，也表现为平台应用的延伸。“云网协同”和“微服务化”是当前企业云平台演进的重要趋势。随着企业信息化建设重要性的持续提升，微服务化云网协同平台的运行维护面临极大挑战。首先分析了平台运维面临的挑战，梳理了平台人工智能运维需求，提出了基于时序数据分析的平台人工智能运维技术体系，并给出了云网协同平台人工智能运维子系统参考设计。所提技术体系和系统设计具有实用性和推广性，可以作为企业云平台建设和优化的技术途径参考。     

基于遗传算法的静态逻辑拓扑设计

设计了一种遗传算法,在使用较短通路情况下实现了链路和节点的负载均衡. 在算法中采用了自然数编码、随机选取种群、简单的“双亲单子”交叉策略和固定的突变概率. 以美国国家自然科学基金网络为例进行了仿真. 对目标函数中的权值进行了讨论,分析了适应性函数值与遗传代数之间的关系,对种群选取范围与适应性函数之间的关系进行了验证.     

基于小世界聚类的网格资源查找算法

在网格环境中分布着大量不同类型的资源,为了更有效地解决网格资源的搜索和定位问题,提出了一种基于小世界聚类的网格资源查找算法. 它以小世界模型作为理论依据,确定聚类中心,按照分级扩散的原则对网格资源进行全局搜索. 为了提高算法的可扩展性,以一定概率增加网络连接,使节点连接的概率随距离的增大而衰减,缩短了查找平均路径长度. 仿真实验证明,基于小世界聚类的网格资源发现算法具有良好的搜索能力和扩展性.     

直接检测式光接收机中的噪声分析

提出了基于窄带高斯过程的光接收机模型,改进了基于Karhunen-Loève变换的光接收机模型以包含波分复用（WDM）系统中的主要传输损伤. 得到了2种模型各自条件下判决电流的统计特征,并证明了2种方法在一定程度上是一致的. 所得解析结果与Monte-Carlo仿真结果精确吻合,可用于误码率的精确计算. 通过比较,说明高斯近似法估算的误码率过大,故其应用范围受到限制. 改进的Karhunen-Loève变换法具有很强的可扩展性,通过推广可以包含更多的因素,因此该方法可以作为IM-DD光传输系统性能精确评估的通用方法.